mini INS/GPS惯性导航AHRS+ubloxMAX6Q内建GPS天线+STM32主控

mini INS/GPS提供各模块的驱动源码

1. mini INS/GPS电路板一块，预写了各个芯片的驱动和姿态解算程序，该程序有以下功能：

1）读取MPU-6050输出的三轴角速度和三轴加速度ADC值

2）读取HMC5983磁力计各个轴所感应到的磁力强度ADC值

3）读取气压计BPM180的温度和气压并经过校正程序得到真实的气压高度

4）运行一个AHRS解算程序，得到当前模块的俯仰，横滚，航向，气压高度和温度

5）初始化GPS，并接收GPS的NEMA0183语句，提取经纬度高度等位置信息

6）程序将各个传感器值、解算后的姿态、GPS位置信息发送到主串口TXO输出给上位机。连接上位机将显示波形和各传感器值

以上功能提供源码，编译器为MDK：编译环境：MDK-Lite Version: (咨询特价)

2.源码和相关的资料通过光盘给出。

硬件组成：

mini INS/GPS系统由一个STM32单片机，三轴陀螺仪，三轴加速度计和三轴的磁力计组成。同时，还有一个气压传感器用于短时的高度测量。位置信息由ublox MAX-6Q GPS提供。

MPU-6050 集成3轴陀螺仪和3轴加速器

HMC5983L 3轴地磁传感器 220Hz更新率

BMP180 气压高度计

ublox MAX-6Q 高精度GPS模块

STM32F103TB 32-bit ARM CortexM3处理器运行在72M时钟 128KB Flash 20KBRAM

电源组成：

数字电源与模拟电源使用独立的稳压器供电，在靠近各传感器VCC端都放置有大容量电容保证

稳定的电源供应给传感器。使数据更加稳定可靠。

通信接口：

mini INS/GPS提供一个标准的串行接口，用于与上位机通信或者将数据传送给控制器。电平为3.3V TTL电平，用户可以通过程序配置串口的波特率，默认115200bps.

STM32调试接口：

mini INS/GPS出于体积考虑，只引出了STM32的串行SWD调试接口，你可以使用STlink或者是Jlink等。SWD接口需要4条线连接到仿真器:

1.VCC

2.GND

3.SWCLK

4.SWDIO

输入电源：

4V - 7V 直流电源输入，运行时电流约100mA @ 5V

购买你将得到：

1.mini INS/GPS 电路板一块。完全组装好，并且预写测试程序

2.INS的电路原理图和连接器的引脚定义

3.基于MDK的STM32可以运行的源码，包含各个传感器(含GPS)的驱动程序和一个AHRS解算源码[无力提供组合导航算法]

为了使用这个模块，你可能还需要：

1.用于仿真调试STM32的工具，mini INS/GPS支持SWD调试接口

2.给目标板供电的电源，mini INS/GPS支持4-7V电源输入

3.将数据上传到电脑的 USB转TTL模块

外形尺寸：

实拍照片：

配置清单

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